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　　天翼智库研究员李春辉在《技术、数据、认知——我国人形机器人产业发展亟需实现“三突破”》中就指出，2024年中国企业占据约32%的核心零部件市场份额，其中伺服电机国产化率已突破70%，重要的核心精密传动部件减速器与行星滚柱丝杠国产化替代率也均有提升，头部企业（如绿的谐波、昊志机电等）谐波减速器国产化率从2018年的10%提升至2024年的接近40%，RV减速器国内龙头企业环动科技的减速器产品国内市占率也从2021年的10.11%增长至24.98%，同时国产减速器成本较2020年下降近65%。此外，国内行星滚柱丝杠的制造企业长盛轴承、贝斯特也已进入特斯拉Optimus供应链，进口替代率从2022年的5%提升至2024年的25%。